La evolución histórica de la parte central del valle del Duero durante la Antigüedad está estrechamente relacionada con el pueblo prerromano conocido como los Vacceos. Configurado por la evolución de la Cultura Soto de Medinilla al final de la Primera Edad del Hierro, este pueblo aprovechó las oportunidades agrícolas y ganaderas de su territorio durante la Segunda Edad del Hierro.

Los Vacceos desarrollaron un peculiar modelo de poblamiento, estableciendo una serie de grandes oppida desde los cuales ejercían un control efectivo sobre su amplia zona, influyendo significativamente en los pueblos vecinos como los vetones, celtíberos y carpetanos. Además de producir grandes cantidades de cereales y comerciar con ellos, los Vacceos lograron crear una identidad cultural única, que se apoyaba en una cerámica y orfebrería características, así como en la ausencia de moneda y escritura propia, y en algunas peculiaridades religiosas y funerarias en comparación con sus vecinos arévacos o vetones.

Su riqueza y apoyo a los numantinos los convirtieron en blanco de la política expansionista de la República Romana a finales del primer tercio del siglo II a. C., con expediciones lideradas por destacados generales como Lúculo y Escipión Emiliano. Sin embargo, su integración efectiva en el mundo romano no ocurrió hasta las guerras sertorianas.

A partir de ese momento, los Vacceos fueron romanizados y se integraron en el imperio a través de la transformación de varios de sus oppida en civitates romanas. Se imbricaron en la vida de Hispania y del Imperio Romano a través de la red de calzadas, el uso de la moneda y el comercio. Poco a poco, fueron perdiendo su identidad hasta desaparecer completamente durante la época visigoda, al final de la Antigüedad.

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